| 主权项 |
1.一种自动导引车辆包含:一三模式,位于车上之车辆驾驶及导引系统包含用以驾驶并导引通过一个或更多个互相区别且独立之通道定义装置;该三模式驾驶及导引系统更包含:用以检出来自于固定在地板上之更新标记所发出之信号之装置,当该自动导引车辆通过每一更新标记时,及一装置藉其可使自动导引车辆之地板位置及方位可由更新标记信号加以决定,并可被独立地使用而不需要接收来自一导引线之信号;一装置用以检出来自一主动导引线之信号,而该自动导引车辆及延着该主动导引线而被移动,及一装置藉其可使该自动导引车辆欲行驶之一方位可根据该主动导引线信号而确立,并且可被独立地用来导引;一装置于该自动导引车辆被放置于可检出之范围内时即可检出来自一被动导引回路之信号,及一装置藉其可使该自动导引车辆被正确地定位于一预定地点。2.一种用以控制一自动导引车辆之方法包含下列之步骤:a.将该自动导引车辆放置于一地板,而该地板包含一通路主要由固定住的信号产生更新标记所标示;当该车辆于更新标记之间移动时,可以不必用到来自一导引线之信号而检出更新标记信号,决定地板座标并根据该更新标记信号而定义该自动导引系统之位置;b.将该自动导引车辆放置于一地板上,该地板包含一通路主要由一主动导引线所标示,而导引线信号由该导引线发射出来,检出该导引线信号并根据所检出之导引线信号而决定该自动导引车辆通过地板时预定行驶之方位;及c.将该自动导引车辆放置于一地板,而该地板包含一被动导引线及一停车处,以该车辆激励该被动导引线,并利用该被动导引线信号而检出位于一停车处之该车辆所在位置之被动导引线信号。3.一种自动导引车辆系统包含:至少一地板行驶自动导引车辆包含一顶部表面永久地固着于该车辆之顶部,该表面没有通道感测器,及一装置用以检出来自地板更新标记之信号,该些更新标记至少有一部分为一车辆通道定义驾驶及导引资讯,而该车辆通道又为其它通道定义主动导引线,及一个包含调节叉装置之车辆方向感测器;可不必藉助于来自该些更新标记及该主动导引线之信号而检出方位之装置,每一装置均被安装于该顶部表面之下;一装置位于该车辆之顶部表面下而且被固着于该车辆以便根据由该检出装置或该车辆方向感测器所接收之信号而导引并驾驶该车辆。4.如申请专利范围第3项之系统更包含一卡尔门滤波器装置,而得自该调节叉装置之一方向输出即被送到该滤波器装置以便补偿因该调节叉漂移所引起之误差。5.如申请专利范围第4项之系统更包含一装置可将一座标输出传讯给该卡尔文滤波器装置以补偿座标误差。6.如申请专利范围第3项之系统,其中该车辆之顶部表面包含一装置用于装载及昇吊。7.如申请专利范围第3项之系统更包含一惯性桌面装置用以保持该调节叉装置相对于该地板成一固定方向,以便获得高增益。8.一种方法用以提供关于一自动导引车辆通过一地板上之路径时之行驶位置及方向之座标及方位资讯,包含下列步骤:提供一存在于地板用以定义座标之通道标记,而该车辆即经常行经该通道标记;产生一车辆调节叉信号并且利用该调节叉信号以获得车辆方位之初步估计;处理该调节叉信号使其至少能修正调节叉漂移,藉此而更准确地定义出该车辆之方位;检出在该车辆最靠近处之位于地板上用以定义座标之通道标记所发出的一信号,并且利用所检出的信号以确定该车辆之地板座标及方位。9.如申请专利范围第8项之方法包含一步骤用以传送一信号代表该更准确定义之方位及一信号代表该确定的地板座标至一误差补偿地点。10.如申请专利范围第8项之方法,其中该产生,处理及检出步骤在产生及检出装置内进行,而该装置系被安置在该车辆中及其下方,而非位于其顶部。11.一种自动导引车辆系统包含:一地板可供多部自动导引车辆行驶;至少一部由导引线控制之第一自动导引车辆包含位置及方位感测装置及导引线收发器装置;至少一部由导引线控制之第二自动导引车辆包含非导引线收发器装置;地板导引线装置使得至少该第一自动导引车辆行经其上;控制中心装置包含控制导引线收发器装置及控制无线式收发器装置与两车辆通讯,该控制导引线收发器装置及该控制无线式收发器装置合起来包含一装置藉其可使控制资讯可以用相容的资料率传输特性及相同的资讯内容延着该地板导引线装置至该至少一导引线所控制之第一车辆作通讯,且同时可以无线式地至该至少一无线式所控制之第二车辆的无线式收发器装置作通讯。12.如申请专利范围第11项之系统,其中相同控制资讯藉其传讯之装置包含一装置可以用大致上相同之高鲍资料率传讯至该两部车辆。13.如申请专利范围第11项之系统,其中每一车辆包含一装置用以感测并计算出车辆之方位及位置,及一装置在接收到该控制资讯后即改变车辆之驾驶方位,进而到达一预定的地板目的地。14.如申请专利范围第11项之系统,其中每一该至少一个第一及第二车辆包含至少一装置用以决定相对于至少一个位于地板上之路径定义装置之方位及地板座标。15.如申请专利范围第11项之系统,其中每一车辆包含一装置用来计算一路径,而该车辆即由现在所在位置以一预定方位被导引到一预定之地板目的地。16.一种自动导引车辆系统包含:一地板;多个与该地板相关之通道定义装置并且至少包含静止的更新标记,主动导引线,及被动导引装置中的两个,而且每一个均个别且独立地被用来提供导引信号给该车辆于该地板上至少一部分的区域;至少一自动导引车辆包含三模式驾驶及导引装置;该三模式驾驶及导引装置包含:一装置用以决定该些静止更新标记相对于该至少一自动导引车辆之位置,并决定该自动导引车辆经常被放置的地板位置;一装置用以检出该自动导引车辆相对于地板之主动导引线之方位,并且经常决定出该自动导引车辆之方位;一装置用以检出并列于一停车处之该些被动导引装置之位置及方位,藉此而精确地导引该自动导引车辆至停车处之一目标位置。17.如申请专利范围第16项之系统,其中该被动导引装置包含一装置可由该地板及其它的静止目的点移动,而该被动导引装置由一处被移至它处以建立一临时的导引路俓。18.一种方法用以控制自动导引车辆,包含下列之步骤:个别地且集体式地在一主控制器之方向指引下去驾驶并导引该些自动车辆通过一地板,且至少包含下列步骤中的两个;a.驾驶并导引这些车辆至少其中之一延着一个由静止且位于地板之更新标记所定义之通道行进,经常地决定出该单一车辆所处之地板座标,检出多个连续更新标记之位置,储存这些座标,由该些已决定并储存之地板座标而决定该单一车辆之方位及其误差,并利用该误差去修正至少该单一车辆之方位;b.移动该些车辆中至少一个延着由主动导引线所定义之通道前进,此乃藉着经常依据导引线信号而建立该单一自动导引车辆通过地板时预定行驶之方位而达成;c.移动至少一车辆延着一个被被动导引线所定义之通道行进,此乃利用区域被动导引信号而将一自动导引车辆精确地定位在一目标停车处。19.如申请专利范围第18项之方法,其中该第三移动步骤包含使用来自至少一自动导引车辆之电力以提供能量,而该能量即用以产生区域被动导引信号。20.一种方法用以提供一自动导引车辆之位置的座标及方位资讯并使该车辆得以通过一地板上之路径而到达一目的地,其包含如下之步骤:在该车辆内提供一装置用来计算一导引路径,其乃根据该目的地及该车辆现在的地板座标及方位计算而得,延着该路径,位于该车辆中之一导引及驾驶系统即驱使该车辆行驶;送出目的地资讯给该车辆,而该目的地资讯包含目标地板座标及相对于一远离车辆之控制中心之目标方位;于该车辆上产生一调节叉信号,定义该车辆之方位,处理该调节叉信号以修正漂移,传送修正过的调节叉信号至该导引及驾驶系统;在车辆之周围的地板上感测出一地板座标信号,决定出该车辆相对于地板座标之位置,传送所感测之地板座标至该导引及驾驶系统;计算出该导引路径,而延着该路径该导引及驾驶系统使得该车辆由该目的地行驶,并计算出该车辆之位置及相对于该校正调节叉信号之方位。21.如申请专利范围第20项之方法更包含一步骤用来处理方位信号及过去与及现在的地板信号以补偿车辆的位置及方位误差。22.如申请专利范围第20项之方法,其中该产生及创造步骤发生在一装置,而该装置位于车内及车下方但没有位在车顶部。23.如申请专利范围第20项之方法更包含一步骤用来在该产生步骤期间藉着控制调节叉之方向而将增益变成最大且将误差减至最小,而调节叉信号即由该调节叉所发出者。24.一种方法用以传讯并控制车辆行驶于一无人自动导引车辆系统中,该方法包含下列步骤:提供一导引线通道安置于一地板而且至少有一导引线控制之第一自动导引车辆行经其上,及一非导引线标记通道安置于该地板而且至少有一个由无线电通讯所控制之第二自动导引车辆行经其上;选择性地指定相容的导引线及无线电通讯控制信号包含相同之控制资讯而以单一资料率由一控制中心分别传输到至少一个由导引线所控制之第一自动导引车辆及传输到至少一个由无线电控制之第二自动导引车辆;利用由该第一车辆接收自该控制中心发出而透过第一车辆上之导引线传递而来之通讯控制信号而控制该第一控制车辆之行驶;不用导引线而利用该第二控制车辆透过无线电通讯而接收到的通讯控制信号来控制第二车辆之行驶,并且利用该第二车辆所收到之非导引线导引路径驾驶资讯而感测出该第二车辆之位置及方位。25.如申请专利范围第24项之方法更包含利用主动导引线信号以修正第一车辆之方位,进而使该第一车辆能到达一预定目的地之步骤。26.如申请专利范围第24项之方法更包含在该第二车辆上修正该第二车辆之方位使得该第二车辆能到达一预定目的地之步骤。27.如申请专利范围第24项之方法更包含在该第一车辆上决定出该第一车辆任何位置估计之误差,并且在位于第一车辆之驾驶及导引系统控制之下适当地修正该第一车辆之位移之步骤。28.如申请专利范围第24项之方法更包含在该第一车辆上决定出该第一车辆任何位置估计之误差,并且在位于第一车辆之驾驶及导引系统控制下适当地修正该第一车辆之位移之步骤。29.如申请专利范围第24项之方法,其中该第二控制步骤包含透过一个位于该第二车辆之角速率调节叉感测器来感测该第二车辆之方位。30.如申请专利范围第29项之方法,其中在一第一时段内,有一第三无人自动导引车辆如第一车辆在第一控制步骤般地操作,而在一第二时段内该第三车辆则如第二车辆在第二行驶控制步骤般地操作。31.一种用于一自动导引车辆之驾驶及导引系统包含:一装置位于该车辆上以便在延该车辆路径上之任何点均能接收来自一个在车辆外之控制器所发出之一目标路径点位置及相对于该路径点之车辆驶出方位;一装置安装于该车辆内用以从多个可能的导引路径中选择并计算出一导引路径供该车辆行驶,而此一选择乃根据现在车辆之位置而为之,而该位置包含所选定之导引路径的原点及方位,还有根据目标路径位置,而且还根据相对于目标路径点之车辆驶出之方位而为之;一装置用以强制该车辆至该选定之导引路径使得所选定之导引路径的原点包含现在车辆之方位及位置,该目标路径点位置,及该车辆离开该目标路径点时之驶出方位。32.一种方法用来使一自动导引车辆到达一预定目的地,包含下列步骤:(a)提供一地板包含一通道由至少一更新标记作标示作为该车辆之非导引线驾驶及导引用,该通道包含预定之目的地;(b)由一中央控制系统送出无线电控制信号以便能选择性地指导该自动导引车辆延着至少该通道之一部分而朝向该预定目的地前进;(c)于该自动导引车辆上接收并利用无线电控制信号;(d)透过来自于更新标记之车辆方向资讯而选择性地获得由车辆所生关于地板之座标信号;(e)将由该车辆所生之座标信号及控制信号传讯到车上之驾驶及导引系统;(f)在驾驶及导引系统中计算出一导引路径,该路径包含车辆延着该通道之一部分之出口目标座标及一出口方位,而该车辆即将延着该通道而被驾驶及导引;及(g)重覆执行步骤(b)至(f)直到该车辆到达预定的目的地。33.如申请专利范围第32项之方法,其中步骤(c)包含另外一步骤用来接收并利用导引线通讯信号使得该车辆可到达一预定位置。34.如申请专利范围第32项之方法,其中该获得的步骤(d)更包含驱动来自一车辆调节叉回转仪之方位相关信号,以便为该驾驶及导引系统所用。35.如申请专利范围第34项之方法,其中步骤(d)更包含以一惯性平台来控制该调节叉回转仪之方向的步骤。36.如申请专利范围第32项之方法,其中该获得的步骤(d)包含驱动来自轮子编码器之信号,而该编码器测量轮子旋转时之差即供该驾驶及导引系统所用。37.如申请专利范围第32项之方法,其中该获得的步骤(d)包含获得由延着该通道之一部分之静止的更新标记所发出之信号,并且获得由延着该通道之其它部分之导引线所发出的信号。38.一种自动导引车辆系统用于一独立操作之自动导引车辆,该系统包含:一装置位于该独立操作之自动导引车辆上用来除掉驾驶及导引方位及位置之误差,该装置包含:至少两个测量装置用来重覆地估计该车辆之方位以便能重覆地估计该车辆之位置;两个测量装置中至少有一个包含一装置用来检出该车辆下方之地板上的一更新标记;一装置用来接收由该测量装置送出之方位及位置之估计値并且同时接收已测得的位置及方位値;一卡尔门滤波器装置用来处理该重覆测量之位置及方位値以便提供误差消除校正,而该校正包含至少一状态变数;一装置可根据由该卡尔门滤波器装置所提供之误差消除校正而驾驶并导引该自动导引车辆通过该地板。39.一种方法用来控制一无人驾驶车辆之移动,该车辆操作于一自我导引模式,其中该车辆可操作到达一给定速度,而且在不减速的情况下可由一路径段移动到另一个路径段,包含下列步骤:(a)由一非车辆来源送出至少一移动命令包含至少一车辆目的地及方向为该无人驾驶车辆所用;(b)由该无人驾驶车辆接收至少一个以上之命令;(c)于一位在无人驾驶车辆内之电脑中之多事务操作之背景区域将关于车辆目的地及无人驾驶车辆之方向作解码;(d)将该至少一已解码之移动命令传送到位于车内之一控制器,使得该无人驾驶车辆能朝向一预定目的地行驶;(e)重覆步骤(a)至(d),其中下一个移动命令均适时地被接收到,使得该车辆不需要减速也能继续前进。40.如申请专利范围第39项之方法,其中该给定的速度是200英尺/每秒。41.一种方法藉由一混合式无人驾驶车辆而在最开始时由一导引线获得一信号,而该无人驾驶车辆可将其自备之驾驶及导引经常地校正更新而操作,或者可依循一导引线而操作,该方法包含下列步骤:当该导引线第一次位于车辆下方且是在车辆上之导引线信号检测天线之可检测范围内时即获取由该导引线所发出之信号,然而该导引线之位置是指相对于该车辆之一纵向中心线之实际偏移位置;当获得该导引线信号即将该实际偏移位置定义成一想要的中心线相对于导引线之偏移位置;及在一段时间之内,将该导引线至车辆中心线之相对位置偏移作小量而逐次之减少,藉此而驱动该车辆至一位置,而该位置之偏移为0。42.一种自动导引车辆系统包含:至少一通道仅由一种类型之通道定义装置所标示,该通道定义装置是得自一群不同类型之通道定义装置,该些不同类型之通道定义装置包含安装于地板之更新标记用以定义一种类型之通道,及主动导引线用以定义另一种类型之通道;一无人驾驶自动导引车辆包含位于车内之自动导引车辆驾驶及导引装置包含一装置用来驾驶并导引该车辆通过每一类型之通道定义装置;该驾驶及导引装置更包含:一装置于该自动导引车辆通过每一更新标记时即可检出个别之更新标记,而且藉着该装置即可不用导引线而使该自动导引车辆之地板位置及方位可经常地被决定出来;一装置于该自动导引车辆正沿着由多条主动导引线所标示之通道移动时即可检出该主动导引线,而且藉着该装置即可使得该自动导引车辆预定行驶之一方位被确定。43.一种方法用以控制至少一自动导引车辆,该方法包含下列步骤:提供至少一通道,而该通道仅由一种类型之通道定义装置所标示,而该通道定义装置又得自于一群不同类型之通道定义装置包含位于地板之多个更新标记及多个主动导引线;提供一个位于车内之自动导引车辆驾驶及导引装置用来驾驶并导引该车辆通过该些类型通道定义装置中的每一个但却不通过其它类型之通道定义装置;藉着下列步骤而驾驶至少一部包含该驾驶及导引装置之自动车辆通过一地板;a.在第一时段内当该至少一车辆延着一个仅由更新标记所标示之通道移动时,即在该车辆移至该标记之可检测范围内即检测出一更新标记,并且藉此即可经常地决定出该至少一自动导引车辆之地板座标;b.于一第二时段时间内当至少一车辆正延着一个由主动导引线所标示之通道移动时,即由该主动导引线检测出导引线信号,并且藉此而建立该自动导引车辆通过地板时预定行驶之方位。44.一种无人驾驶自动导引车辆系统包含:至少一通道仅由一种类型之通道定义装置所标示,该通道定义装置是得自一群不同类型之通道定义装置,该些不同类型之通道定义装置包含安装于地板之更新标记及被动导引线回路;至少一无人驾驶自动导引车辆包含位于车内之自动导引车辆驾驶及导引装置而不包含其它类型之通道定义装置;该驾驶及导引装置更包含:一装置于该自动导引车辆通过每一更新标记时即检测出该些更新标记中的每一个,并且藉着该装置使得该自动导引车辆之地板位置可经常的被决定;一装置用以激励并检测出一被动导引线回路,当该自动导引车辆位于一个由该被动导引线回路所标示之一通道之激励及检测范围内时,而且藉着该装置可使该自动导引车辆被精确地定位于一预定位置。45.一种方法用以控制至少一自动导引车辆包含下列步骤:提供至少一通道,该通道仅由一种类型之通道定义装置作标示,而该通道系得自于一群不同类型之通道定义装置,而该类型之通道定义装置包含多个位于地板之更新标记及被动导引线;提供一位于车内之自动导引车辆驾驶及导引装置用来驾驶及导引车辆通过每一该类型之通道定义装置,而不通过其它类型之通道定义装置;藉由下列步骤而驾驶并导引一自动车辆通过一地板;a.在第一时段内当该至少一车辆延着一个由更新标记所标示之通道移动时,即在该车辆移至该标记之可检测范围内即检测出一更新标记,并且藉此即可经常地决定出该至少一自动导引车辆之地板座标;b.在第二时段内,当该至少一车辆延着由一被动导引线所标示之一停车处内之一通道移动时,即由该车辆激励一被动导引线并且由该受激励之被动导引线检出一信号,藉此而利用该区域化之被动导引线信号精确地将该自动导引车辆停靠在该停车处。46.一种无人驾驶自动导引车辆系统包含:至少一通道仅由一种类型之通道定义装置所标示,该通道定义装置是得自于一群不同类型之通道定义装置包含位于地板之多个更新标记,多条主动导引线,及多个被动导引线回路;至少一无人驾驶自动导引车辆包含位于车内之自动导引车辆驾驶及导引装置包含一装置用来驾驶并导引该车辆通过多个该通道定义装置。47.一种可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中包含多部自动导引车辆在不同时间通过多种类型之导引路径,该系统包含:至少一导引路径,由一导引线所标示;至少一种其它的导引路径,由更新标记所标示;至少一自动导引车辆在不同时间时可分别行经该多个导引路径中之至少一个;中央装置用以自动的计划并控制至少一自动导引车辆之动作;一装置用来在该中央装置与该至少一自动导引车辆间作通讯之用。48.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,更包含至少一个其它的自动导引车辆,该车辆仅行经某一类型之导引路径。49.如申请专利范围第48项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一其它导引车辆包含一车辆只行驶于由一导引线所标示之至少一导引路径。50.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆包含至少两自动导引车辆。51.如申请专利范围第50项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该中央装置及至少两自动导引车辆包含一装置用来在该中央装置与该至少两自动导引车辆间作通讯。52.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆包含一双向无线电车辆通讯装置。53.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该通讯装置包含双向导引线通讯装置及双向无线电通讯装置。54.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该通讯装置包含导引线及无线电收发器装置以便与该至少一车辆作通讯,该收发器装置包含一装置可使相同之控制资讯以可相容之特性被延着导引线通讯及经由无线电传输于中央装置与至少一车辆之间。55.如申请专利范围第54项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中使相同之控制资讯被通讯之装置包含用以延着导引线通讯及经由无线电传输之装置,且大致上均以相同高速之鲍率传输。56.如申请专利范围第55项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该导引线及无线电传输通讯装置包含发射及接收装置,而其操作速率达9600鲍。57.如申请专利范围第56项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该收发器装置包含一无线电设备,具有达3000赫之带通频率。58.如申请专利范围第54项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该收发装置包含一装置用以接收,自动处理,优先化并延迟处理某些信号,以利其它信号之优先处理。59.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该中央装置包含一装置用以选择性地发出通讯信号给至少一车辆,该通讯信号包含导引线信号及无线电信号,而该导引线信号及该无线电信号均包含车辆移动命令。60.如申请专利范围第59项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆包含一装置用来接收导引线信号及无线电信号,其中移动命令至少在一车辆上被接收并处理。61.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一车辆包含用以接收来自于中央装置之目标物方位及位置之装置,及包含用以调整车辆方位以期驱动该自动导引车辆朝向目标物之装置。62.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆包含一装置用以存取地板座标,其中该至少一自动导引车辆之每一现在位置的估计値为该至少一车辆所知熟。63.如申请专利范围第62项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆更包含一装置用来计算出一路径,其中该至少一自动导引车辆可以经由自我导引而朝一预定方位到达一预定之地板目的地。64.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一自动导引车辆包含至少一装置用来重覆地决定该至少一自动导引车辆之方位。65.如申请专利范围第64项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一方位重覆决定装置包含一惯性平台装置。66.如申请专利范围第63项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该惯性平台装置包含一调节叉装置。67.如申请专利范围第66项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该调节叉装置包含一装置用来测量该至少一自动导引车辆之方向改变的角速率,并校正一漂移率,该漂移率若未经校正,则会产生一误差导致该调节叉装置无法决定该至少一自动导引车辆之方位。68.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该系统更包含至少一导引路径由该区域化被动导引线装置所标示。69.如申请专利范围第68项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统,其中该至少一个由该区域化被动导引线装置所标示之导引路径包含一暂时导引路径。70.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统更包含至少一自动导引车辆可在不同时间作动而通过由导引线,更新标记,及被动导引线装置所标示之不同的导引路径。71.如申请专利范围第47项之可与习用系统相容使用之自动导引车辆系统更包含两个不相容之自动导引车辆一起操作于一共用之地板区域而且各自仅操作于一种类型之导引路径。72.一种方法,藉此使得自动导引车辆在一地板区域中被控制,其包含如下之步骤:提供一阵列的地板导引线路径及地板座标标记;由一控制中心选择性地发出通讯信号,该信号至少包含导引线信号其含有车辆移动命令,及包含无线电信号其含有车辆移动命令者;于至少一导引线控制之自动导引车辆接收该导引线信号,其含有车辆移动命令者;于至少另一无线电控制之自动导引车辆接收该无线电信号,其含有车辆移动命令者;于至少另一无线电控制之自动导引车辆接收该无线电信号,而其含有车辆移动命令者。73.如申请专利范围第72项之方法更包含进一步之步骤以从该至少一自动导引车辆至该控制中心作无线电信号通讯。74.如申请专利范围第72项之方法更包含进一步之步骤以便优先化并延迟某些信号之接收以利其它信号之优先处理。75.如申请专利范围第72项之方法,其中该选择性地发出无线电信号及导引线信号之步骤包含将两种信号以大致上相同之数位资料传输率发出。76.如申请专利范围第75项之方法,其中该精确定位步骤包含使用车辆电源作为定位的被动导引线信号之一能量来源。77.如申请专利范围第72项之方法更包含下列步骤:加上至少一更新标记导引路径至该系统;提供至少一自动导引车辆使其能延着该导引线导引路径及该更新标记导引路径操作。78.如申请专利范围第72项之方法,其中该选择性发出信号之步骤包含送出相同之信息经过导引线及无线电通信装置。79.如申请专利范围第72项之方法,其中该选择性发出信号之步骤包含送出一9600鲍资料率,而且以一无线电装备,具有一带通频率达3000赫。80.一种方法用于诸自动导引车辆控制系统间通信,其包含如下步骤:由一控制中心选择性地发出通讯信号,该信号至少包含导引线信号及无线电信号;于至少一第一自动导引车辆接数该导引线信号,而该导引线信号限制该第一车辆延着该导引线导引路径行驶;于至少一第二自动导引车辆接收该无线电信号,而该无线电信号使得该第二车辆行驶至一预定之目的地。81.如申请专利范围第80项之方法更包含一步骤将一导引线信号由该至少第一车辆传讯至该控制中心。82.如申请专利范围第80项之方法更包含一步骤将无线电信号由该至少第二车辆传讯至该控制中心。83.如申请专利范围第80项之方法更包含一步骤将大致上相同之资料信号双向性地传讯于每一车辆与该控制中心之间。第一图系本发明之一实施例之整体应用情形,包括车辆的路线及一些装卸货物用之终站。第二图系一自动导引车辆之立体图。第三图系车辆之简化的顶视图及在一终站上之地板垫子上之导体所构成的被动回路。第四A图系用于车辆之导引系统的简化电子方块图,而该车辆操作于一般用途及终站定位模式。第四B图系一简化的方块图提供主系统之整体连接图,而该主系统乃操作于一终站定位模式。第四C图系一类似于第四A图之简化电子方块图,但仅显出该装置作用于终站定位模式操作时所用到之单元,而省略了其它的单元。第五图系用于一车辆上之车辆驾驶及导引系统之某些元件之简化方块图,其乃当操作于终站定位模式时用以传输一磁场用。第六图系第五图中之振荡器,开关,驱动器,及发射天线之电路图,其乃作为较佳车辆导引系统之发射器部分,当操作于终站定位模式时。第七图为一电路板之布局显示出用于横向及线交叉定位操作之天线。第八图系位于地板上之导体及位于车辆上之接收天线组合的垂直剖示图,而该天线部以该导线为中心点且位于其上方。第九图系位于地板上之导体及位于其上方之接收天线组合的垂直剖示图,而该天线之中心点位于该导体横向的上方。第十A图系位于车辆上之磁性接收天线所接收之信号大小作为车辆相对于位于地板上之现在负载电线(如传导回路之一部分)之横向位置的函数之图形。第十B图系第十A图所见之信号大小图,其显示出一横向支距作为控制车辆相对于现在之负载电线之横向位置用。第十一图系天线及一具有2圈之被动回路之另一结构的平面图。第十二A图系由多个电路共用之接收天线及前置放大器之电路图。而且也显示出用于终站定位操作之整流器,而其中仅有一被动的电线回路位于地板上。第十二B图系第十二A图之接续的电路图,其显示出天线输出信号条件电路,用于车辆前端终站定位操作,而其中仅有一被动的电线回路位于地板上。第十三图系一方块图,显示出一自动导引车辆控制器(AGVC),微处理器,及一些装置用于操作在一被动导线回路模式。第十四图系装置之方块图,用于车辆之导引线追模式操作用。(详细部分请见第十五至十七图)。第十五图系一电路图,包含接收天线及其前置放大器,及可短路的衰减器(电路的输入部分),其使用于当车辆依靠一主动导引线以获得位置资讯时。第十六A图之电路图显示出用于导引线追模式操作之该装置的带通滤波及信号整流部份(位于电路之中间部分)。第十六B图系第十六A图之接续电路图,其显示出用于一导引线追模式操作之装置的平滑化及补偿器部份。第十七A图系第十六B图之接续电路图,其显示出类比电路板之一部份,该类比电路将移动控制微处理器所送出之一命令与一补偿信号相加,进而驱动一马达控制器。第十七B图系第十七A图之接续电路图,其显示出一类比电路板之一部分,该类比电路用以控制车辆之方向(前行或后退),而且驱动一马达控制器。第十八图系电线交叉检测电路之简示图。(详图见第十九图。)第十九图系电线交叉检测电路图,其包含天线(亦即线圈部分)及信号混合电路。第二十图系电线交叉检测装置之部分电路图,该装置被调谐至一频率以作为车辆之主动导引线操作之用。第二十一图系第二十图之接续电路图,其显示出电线交叉检测装置之部分电路图,而该装置被调谐至一频率以作为主动导引线操作之用。第二十二图系电线交叉检测装置之部分电路图,而该装置被调谐至一频率以作为一终站之被动电线回路操作之用。第二十三至二十七图系第二十一图中电线交叉检测电路在不同点之信号波形,而各不同点分别是指终站253,257,267,271,及261。第二十八图系本发明另一实施例之方块图,其在本系统之某些部分用了一些锁相振荡器以处理由横向位置检测天线而来之信号。第二十九图系用于第二十八图中具有自动增益控制之锁相振荡器之方块图。第三十图系另一实施例之平面图,其具有位于一车辆上不同的发射天线位置,及位于一终站之地板上的被动导线回路,其中该被动导线回路之两辐射瓣系成左右对称关系。第三十一图系由第十二B图之顶线的再生电路图,并显示出连接至该处之电路,用以对一自动补偿调整作校正,该自动补偿调整系用以补偿天线之零测量时之偏差量。第三十二图描述出一个利用更新标记系统之导引车辆系统。第三十三图显示出位于地板上之更新标记磁铁。第三十四图显示出位于车辆上之一阵列的霍尔磁性感测器。第三十五图系由一霍尔感测器而得之类比电压输出曲线,该电压输出系为一距离的函数,而该距离系指由一地板磁铁至该霍尔感测器之距离而言。第三十六图系位于车辆上之一些电子装置的方块图,诸电子装置乃用于处理磁铁感测器信号。第三十七,三十七A,三十七B,三十七C,及三十七D图总合起来是为构成该电子装置之电路图。第三十八图系一演算法之简化的流程图,该演算法用以处理感测器资料以测量出车辆相对于磁铁之横向位置,并且在一列的霍尔感测器通过该磁铁时检测出来。第三十九图系类似于第三十八图之简化的流程图,包含感测器零测量及在等待回路期间之相关的校正。第四十,四十A,及四十B图包含一演算法之简化的流程图,该演算法用以处理感测器资料以同时测量该车辆相对于两个磁铁之横向位置及在该列霍尔感测器通过每个磁铁时将其检测出来。第四十一图类似于第三十四图,显示出位于车辆上之一阵列的霍尔磁性感测器,并包含两个磁铁出现时之标记实例。第四十二图类似于第三十二图,描述出一个利用更新标记导引系统之导引车辆系统,并显示出两磁铁在该车辆之前出现于路径上。第四十三图系该车辆之简化的顶视图显示出驱动轮与行驶测量编码器之相对位置。第四十四图系一驱动轮行驶测量编码器之简化的方块图表示法。第四十五图系一行驶测量编码器内部产生之波形的图示。第四十六图系化简的方块图,显示出驱动轮行驶编码器及外面回路移动控制处理器间之连接关系。第四十七图系位于工厂座标系中之车辆的顶视图,用以显示出工厂座标系至车辆固定座标系与惯性表格之关系。第四十八图系一图形用以显示出介于工厂座标系与路径点座标系间之几何关系。第四十九图系一图形用以显示出一计算出来之路径的几何图形,该路径系由现在车辆位置(及方向)至下一个路径点所构成,并显示出延着该图形横座标行驶之方向。第五十图系一图形显示出由现在车辆位置至一路径点之行驶路段,包含一圆形行驶。第五十一图系一图形显示出由一车辆座标系中之图形驾驶至一路径点座标系之一路径点之几何关系。第五十二图系一图形用以显示出介于行驶长度与一速度设定点间之关系,由该关系中作出一计算以改变车辆之速度使其成为行驶长度之函数。第五十三图系一简略图以显示出由两个标记间之路径与工厂座标系间之几何关系。第五十四图系一图形用以显示出用于手动导引路径之路径几何图,由该几何图中作出相对于车辆插入至该工厂座标系之测量。第五十五图系一发明的管理系统之方块图,显示出车辆控制器(即AGVC电脑)与一管理系统控制器间之连接关系。第五十六图系一车辆驾驶及导引系统方块图,显示出介于外部及内部回路(移动控制处理器)控制单元间之关系。第五十七图系用于车辆之惯性装卸台的简化立体图。第五十八图系惯性装卸台之稳定及控制回路模型之方块图。第五十九图系惯性装卸台之稳定及控制回路之电路图。第六十图系惯性装卸台之总合图形,其中一部分被切开以便更清楚的展示之。第六十一图系惯性装卸台之角速率感测单元之热系统之简化模型。第六十二图系由感测器而得之曲线图,而该感测器乃用于惯性装卸台之角速度感测单元之回授回路者。第六十三图为该惯性装卸台之方块图,且为稳定及控制回路之一部分。第六十四图为"直线"导引路径之概略图,显示出路径点座标系统与工厂座标系统之关系。第六十五图为一"弧形"导引路径显示出在一路径点座标系统中之一转弯图形。第六十六图为一概略图显示出具有三个导引路径之族群,每一导引路径由相对于该路径点座标之不同位置而得者。第六十七图为一概略图显示出具有三条导引路径之族群,其中该车辆之转弯系由路径点座标中之不同的相对位置达成者。第六十八图系一复杂导引路径之概略图,该导引路径系由连续计算而得之诸导引路径所形成者,而诸导引路径包含一续行之"直线",然后紧接着为一弧形或曲线导引路径。第六十九图系一概略图显示出一磁铁及环绕于该磁铁周围之一感测磁场之相对位置,及包含时间延迟之点,在此位置,该车辆控制并确认磁场之感测。第七十图系该车辆之一顶视图,其具有一横向之地板标记,由该标记而测量出一位置,且显示出一些误差的来源,该误差包含地板标记车辆之中心线处偏移,及车辆在标记被感测之后才移动所造成之延迟。第七十一图系一无线通讯系统之简化的方块图,显示出由一控制导引车辆控制器之控制来源,及介于该控制器与一相关之地面车站间之双向通讯,还有至少一车辆电子部分。第七十二图系地面车站之通讯电子部分及相关之无线电的方块图。第七十三图系用于车辆通讯电子部分之方块图,其显示出介于通讯处理器,一SDLC晶片,一无线电资料解码器,及一双向无线电间之连接关系。第七十四图系用于无线电资料解码器,通讯控制及控制线之电路图,包含要求传送,清除传送及允许传输,传输资料至无线电转换,传输时钟控制,及电源调整电路。第七十五图系自动导引车辆控制器通讯电子部分之详细电路图,该电子部分可由无线电资料解码器接收输入信号,而且包含一SDLC晶片,一中央处理单元,一时钟产生器,及地板控制器界面电路。第七十六图系一时序图,显示出在使用无线电资料解码器时相关之代表性波形。第七十七图系一简化的方块图,显示出多个用于车辆之导引及控制之微处理器,介于诸处理器间之交连滙流排线,及连接到诸处理器之一些输入装置。第七十八、七十九、八十、八十一、八十二、八十三、八十四,及八十五图提供位于通讯板上之元件及电路等构成之电路图,包含位于每个车辆上之两个中央处理单元。第八十六图系表示第九十二图与第九十三图中之电路的结合关系图。第八十七,八十八,八十九,九十,九十一,九十二,九十三,九十四,及九十五图提供了一数位输出/输入板之电路图,包含位于每一车辆上之五个中央处理单元。第九十六图系一图形用以显示出在一路径点座标系统中某一车辆之建议路 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