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UN APARATO ROBOT, PREFERIBLEMENTE EN FORMA DE UN ROBOT QUE ANDE (1), CONSTA DE UN CHASIS (3) Y UNA SERIE DE PATAS ARTICULADAS (7), CADA PATA (7) CONSTA DE UNA PATA SUPERIOR (10) MONTADA DE FORMA GIRATORIA Y ARTICULADA SOBRE EL CHASIS (3) Y QUE NORMALMENTE SE PROLONGA HACIA ARRIBA DESDE EL, DE UNA PATA INFERIOR (11) ACOPLADA DE FORMA ARTICULADA A LA PATA SUPERIOR (10) Y UN PIE DE AGARRE (9) MONTADO SOBRE LA PATA INFERIOR (11), ESTANDO NORMALMENTE ESTE PIE DE AGARRE (9) POR DEBAJO DEL CHASIS (3), Y EL CONTROL DE LA PATA ARTICULADA (7) SE DERIVA DE TRES NEUMATICOS DE DOBLE EFECTO QUE ACCIONAN LOS CILINDROS (17, 18 Y 19), CONECTADO CADA UNO ENTRE EL CHASIS (3) Y LA PATA (7), PROVISTOS DE SENSORES DE POSICION (24, 25 Y 26) PARA DETERMINAR LA POSICION DE LA PATA Y PROVISTOS DE SENSORES DE PRESION DIFERENCIAL (42) (FIG 3B) PARA SENTIR LA FUERZA APLICADA A LA PATA, PROVISTOS DE MEDIOS DE CONTROL DE PROCESADOR (30) (FIG 3A) PARA CADA PATA (7) PARA REALIZAR EL MOVIMIENTO DE LA PATA (7) DEPENDIENDO DE LAS SALIDAS DE LOS SENSORES DE POSICION (24, 25 Y 26) DE LOS SENSORES DE PRESION DIFERENCIAL (42). PREFERIBLEMENTE, LOS MEDIOS DE CONTROL DE PROCESO (30) DE CADA PATA SE CONTROLARAN MEDIANTE UN ORDENADOR PERSONAL SITUADO A DISTANCIA (32) (FIG 3A) QUE CONTROLA EL MOVIMIENTO DE AVANCE DEL ROBOT QUE ANDA (1) (FIGS 1A Y 2A).
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