单臂搬运装置

摘要

一种单臂搬运装置(5)，有一个拾取构件(15)，用来使金属薄板(2)固定在上述拾取构件(15)的拾取面上；构件(15)支承在托架(16)上，能绕两根垂直轴线(A、B)转动，第一构件(31)上固定着拾取构件(15)，能绕与拾取面垂直的第一轴线(A)转动，第二构件(32)支承着第一构件(31)，能绕平行于拾取面的第二轴线(B)转动；托架(16)借助于臂(24)可沿着三根直角坐标轴(X、Y、Z)运动，而不改变第二轴线(B)的角度。

主权项

1.一种单臂搬运装置(5)，它具有通过拾取构件使金属薄板固定在拾取构件的拾取面上的方式与金属薄板相结合的上述拾取构件；能有选择地使上述拾取构件移动到各个不同位置，具体说，就是移动到在弯曲机上自动弯曲金属薄板的位置上去的装置；这种搬运装置的特征是它还有下述各种部件：支承上述拾取构件(15)并能使之绕两根垂直轴线(A、B)转动的托架(16)；支承上述托架的支承部件(18、19、21、24)，可用来使托架按照预定的方式在一参考坐标系中沿三根直角坐标轴运动；上述托架(16)具有直接支承上述拾取构件(15)并与之刚性地连接成一体的第一驱动构件(31)，该第一驱动构件(31)安装成可绕上述两根垂直轴线中的与上述拾取平面垂直的第一轴线(A)转动；而以可转动的方式支承着上述第一驱动构件(31)的第二驱动构件(32)则又安装在上述支承部件(18、19、21、24)上，以便能绕上述两根垂直轴线中的与上述拾取面平行的第二轴线(B)转动；上述支承部件(18、19、21、24)用来移动上述第二轴线(B)而不改变其相对于上述参考坐标系的角度。