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EN UN METODO DE CALIBRACION PARA UN ROBOT INDUSTRIAL (2-6), UNA HERRAMIENTA DE CALIBRACION (8) SOPORTADA POR LA MANO DEL ROBOT (6) SE PONE EN CONTACTO CON UN CUERPO DE CALIBRACION ESFERICO (7) CON UN RADIO CONOCIDO. POSTERIORMENTE, LAS SEÑALES DE SALIDA DE LOS TRANSDUCTORES DE POSICIONAMIENTO DE LOS EJES DEL ROBOT SON LEIDAS Y ALMACENADAS. ESTE METODO SE REPITE UNA PLURALIDAD DE VECES CON DIFERENTES CONFIGURACIONES DEL ROBOT. POSTERIORMENTE, LOS PARAMETROS DE CALIBRACION DEL ROBOT SE CALCULAN COMENZANDO A PARTIR DE LAS ECUACIONES CINEMATICAS DEL ROBOT, DE UN MODELO DE RELACIONES ENTRE LA POSICION AXIAL Y LA SEÑAL DEL TRANSDUCTOR DE POSICION, DEL RADIO CONOCIDO DEL CUERPO DE CALIBRACION Y DE LAS SEÑALES TRANSDUCTORES DE POSICION LEIDAS Y ALMACENADAS.
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