| 摘要 |
역기구학 솔버를 이용하는, 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 보행 동작 생성 및 제어 방법, 보행 컨트롤러가 개시된다. 개시된 보행 동작 생성 방법은, 상기 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 캡쳐 데이터를 입력받는 단계; 엔드 이펙터의 타겟 지점에 대한 다리 관절의 각도 정보를 생성하는 단계; 및 상기 각도 정보에 의해, 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 타겟 지점에 대한 골반의 회전 정보를 생성하는 단계를 포함한다. |
