| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern von zumindest einem kraftgeregelten Manipulator, unter Verwendung zumindest einer Kraftkompensationsvorrichtung, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bestimmen des Betrages der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft; b) Kontinuierliches Bestimmen der Richtung der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft; und c) Steuern des kraftgeregelten Manipulators unter Berücksichtigung des Betrags und der Richtung der von der Kraftkompensationsvorrichtung auf den Manipulator aufgebrachten Kompensationskraft, unter Verwendung einer Manipulatorsteuerungsvorrichtung. |
