| 摘要 |
Procédé d'étalonnage d'un robot industriel (2-6), selon lequel on met un outil d'étalonnage (8) porté par une main robotique (6) en contact avec les surfaces latérales opposées et appariées d'un corps d'étalonnage (7) dont les bords ont une longueur connue. Ensuite, on lit et on stocke les signaux de sortie des transducteurs de position des axes du robot. On effectue ce procédé à plusieurs reprises avec différentes configurations de robot, puis on calcule les paramètres d'étalonnage du robot à partir de ses équations cinématiques, d'un modèle du rapport entre la position axiale et le signal du transducteur de position, des longueurs connues des bords du corps d'étalonnage, et des signaux lus et stockés du transducteur de position. |
