| 主权项 |
1.一种控制物体沿着一预设最佳位置-速度轨迹从起点移至目标点之装置,包括:(a)侦测物体与目标位置之间的距离x之装置;(b)侦测物体速度V之装置;以及(c)施加力至物体上之控制装置,此控制装置装设有预设力値之对应表,此预设力値乃依所侦测到之x及V作选择以控制物体之移动。2.如申请专利范围第1项所述之装置,其中对应表乃依物体之位置速度相位图作成,而且此图样表包括一预设数目之数格以贮存力値,任何一组之测得値(x,V)只从对应表中选择一数格,而且藉由增加在对应表中数格之数目来增加力値选择之解析度。3.如申请专利范围第2项所述之装置,其中当对应测得之(x,V)实质上位于预设在位置-速度相位上之最佳位置速度曲线上时则力値为0。4.如申请专利范围第2项所述之装置,其中一速度限制线定在位置速度曲线相位上以使得对应于速度限制之对应表之数格中用预贮之力値为0。5.如申请专利范围第2项所述之装置,其中一加速度限制线定在位置一速度相位上以使得对应于加速度限制之对应表之数格中预贮之力値为0。6.如申请专利范围第3项所述之装置,其中靠近及围绕对应于目标位置之数格被再划分成具有较高解析度之次数格以贮存渐次的力値而使得物体平滑地接近目标位置。第1图显示传统之磁头轨迹跳移控制器之相位图,此相位图描绘出最佳控制之切换曲线;第2图显示传统磁头轨迹跳移控制系统之示意方块图;第3图是依照本发明之磁头轨迹跳移控制器之示意方块图;第4-5图系控制力选择对应表之第1实施例;及第6-7图系控制力选择对应之第2实施例,其在最佳控制曲线及目标轨迹附近有较高密度之 |
