| 主权项 |
1、机器人用伺服驱动型导轨滚轮运动机构，包含驱动部份(1)和与其通过主轴(3)相连的随动部份(2)，其特征在于，驱动部份(1)是一个伺服电机驱动装置，它含有安装在轴承座(27)上的伺服电机(4)、经过联轴器(5)与电机输出轴相联接的滚珠丝杠付(6)、与其螺母相套的带燕尾的螺母套(7)、通过关节轴承(8)、连接轴(9)与螺母套(7)相连的连杆(10)、用另一个关节轴承(8)、销轴(11)与连杆(10)相连且与主轴(3)键接的摇杆(12)、与另一个也是和主轴(3)键接的摇杆(12)用关节轴承(8)、销轴(11)相连的平衡气缸(13)、带有滑槽(24)且其两端分别与电机(4)和丝杠付(6)的轴承座(27)、(28)用螺钉(26)相连的支撑板(25)、两块各自用圆螺钉固定在滑槽(24)上且都带有微型开关(30)的限位开关滑座板(31)、用于固定上述轴承座(27)、(28)且带有燕尾导向槽的基座板(29)以及用螺钉(26)固定在螺母套(7)上用以启动微型开关(30)的撞块(32)，随动部份(2)是一个曲线导轨滚轮机构，它包括与主轴(3)键接的主动臂杆(14)、经轴承和销轴而在其中点处与主动臂杆(14)外端相连且其长度为两倍主动臂杆(14)的主肘杆(15)、通过轴承与该销轴另一端相连的横杆(16)、通过套在带有销轴的轴承外的导轮(17)与主肘杆(15)相滚动接触的人字形曲线导轨(18)、经过套在轴承中的销轴与横杆(16)另一端相连且平行于主动臂(14)的付臂杆(19)、与销轴相连且平行于主肘杆(15)的付肘杆(20)、通过销轴、轴承与付肘杆(20)、主肘杆(15)另一端相连且平行于横杆(16)的执行件套(21)以及通过转轴(22)与付臂杆(19)另一端相连的机器人箱体(23)。 |
