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SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL PARA LA RECOLECCION ROBOTIZADA DE FRUTOS, QUE COMPRENDE UN EQUIPO DE ADQUISICION DE IMAGEN CONSISTENTE EN ELEMENTOS SENSORES PARA CONSEGUIR LA IMAGEN, A TRAVES DE FILTROS, QUE ES TOMADA POR UNA CAMARA DE VIDEO FLANQUEADA POR DOS FLASHES DE ILUMINACION, DE DISPARO SINCRONIZADO CON LA TOMA DE IMAGEN, INSTALANDO SOBRE LA CAMARA UN PARASOL ANTIDESLUMBRANTE, DE MODO QUE DICHA CAMARA ENVIA LA SEÑAL ANALOGICA A UN EQUIPO ANALIZADOR DE IMAGENES QUE COMPRENDE UN HARDWARE Y UN SOFTWARE, RECIBIENDO DICHA SEÑAL UNA TARJETA DIGITALIZADORA INSTALADA EN UN SLOT DE UN ORDENADOR, ALMACENANDOSE LOS DATOS EN LA MEMORIA, DE MODO QUE UNA VEZ PROCESADA LA OPERACION, SE CALCULA EL CENTROIDE DE LA REGION CONSIDERADA COMO FRUTO PARA EFECTUAR UNA TRANSFORMACION DE COORDENADAS DE ESTE A LAS COORDENADAS UTILIZADAS POR EL ROBOT RECOLECTOR, PARA SER ENVIADAS MEDIANTE INTERFACE AL DICHO ROBOT PARA QUE ACTUE.
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