| 主权项 |
1﹒一种光学导引带感测校正装置,其包括有:一前 、后感测装置:其以复数 个电晶体以垂直于一预定行走路径而设置在地面 上导引带之方向,并排安 装于一无人搬运车之底部,其感测装置可将检测出 之信号予以处理后,送 出一串列之信号;一位准调整器:以调整上述感测 装置所送来之信号位准 ;一导引带(亮)电压检测及保持电路:上述该位准调 整器送出之信号经 信号之取样保持之后,送入此一电路,取得导引带 所产生的电压;一导引 带(暗)电压检测及保持电路:前述该位准调整器送 出之信号经信号之取 样保持之后,亦同时送入地面(暗)电压取样保持电 路中,以取得背景及 干扰所产生的直流位准;一校正导引带电压检测电 路:前述该导引带(亮 )电压检测及保持电路及上述该导引带(暗)电压检 测及保持电路及所述 该位准调整器所取得导引带所产生的电压,经此校 正导引带电压检测电路 之输出端输出一校正后的导引带电压;一参考电压 检测及保持电路:所述 该导引带(亮)电压检测及保持电路及前述该导引 带(暗)电压检测及保 持电路之信号经此参考电压检测及保持电路之后, 送出一参考电压;一导 引带位置检测电路:前述该校正导引带电压检测电 路所输出之校正后的导 引带电压及上述该参考电压检测及保持电路所送 出之参考电压,共同送入 此一电路中,利用存有处理法则的唯读记忆体(EPROM ),以得到正 确的导引带位置;一导引带位置记忆体:上述该导 引带位置检测电路所送 出之正确的导引带位置信号写入此导引带位置记 忆体;一中央处理单元介 面:中央处理器透器滙流排及此中央处理单元介面 读取上述该导引带位置 做为控制无人搬运车走行的依据;其特征在于:校 正后的导引带电压,只 与导引带在感测范围所占的比例有关,不受背景反 射率的影响。图示简单说明 图一为无人搬运车光学导引带感测器的 方块图。 图二为光电晶体所产生的光电流与其所 接收到的光量之关系图; 图三为光电晶体及导引带实体安装配置 之示意图; 图四A至图四C为图一所示方块图之进 一步电路图。 |
