| 摘要 |
L'invention se rapporte à un contrôleur de robot, qui comprend une unité d'instruction/sélection servant à préparer plusieurs paramètres de commande pour déterminer les conditions de commande d'un travail lourd, et une unité de commande servant à exécuter une commande de force pour le travail en question sur la base d'un système de commande prédéterminé utilisant plusieurs des paramètres de commande préparés. L'organe d'instruction/sélection comporte une structure qui instruit collectivement et sélectionne plusieurs des paramètres de commande pour chaque condition de commande correspondant à différentes conditions du travail en question, ou, autrement dit, il comprend une mémoire de modèle de commande de force (6) et une mémoire de programme d'utilisateur (7). Un tableau d'instruction (9) est prévu comme dispositif d'instruction. L'opération de lecture/sélection des paramètres de commande depuis l'organe d'instruction/sélection vers l'organe de commande est exécutée collectivement par un sélecteur de modèle (11). Une partie d'affichage (9b) du tableau d'instruction (9) est conçue pour faire apparaître le contenu du programme d'utilisateur préparé ou le modèle de commande introduit, qu'on peut ainsi confirmer par simple coup d'oeil. Ainsi, lors de l'instruction de la condition de commande nécessaire pour l'exécution du travail lourd en question et lors de la sélection des paramètres de commande associés à cette instruction, la manipulation d'un grand nombre de paramètres de commande nécessaires pour la commande, y compris la commande de force, peut être simplifiée, et l'opération de programmation par l'utilisateur peut être rendue plus pratique à réaliser. Le contenu de la programmation peut être affiché sur l'écran d'affichage et on peut facilement confirmer le contenu du modèle de commande de force par simple coup d'oeil. |
