| 摘要 |
Die automatische Selbstanpassung der Parameter des Reglers (13) erfolgt, indem in Funktionsblöcken (1 bis 3, 5 bis 7), ausgehend von diskreten Werten (y[k]) eines Istwertes einer Regelgrösse, nacheinander Schätzwerte (y'[k], (y''[k], y'''[k]) der drei ersten zeitlichen Ableitungen des Istwertes, Schätzwerte (d[k], T[k]) eines Dämpfungsfaktors und einer Zeitkonstante eines Regelkreises (19), Schätzwerte (Φ[k]) eines relativen Approximationsfehlers, Werte (G[k]) eines Reglerverstärkungsfaktors sowie in Ausführungsvarianten Werte (Tn[k], Tv[k]) einer Nachstellzeit und einer Vorhaltezeit des Regelkreises (19) ermittelt werden. Der letztere besteht aus einem Subtraktionsglied (12), dem Regler (13) und einer Regelstrecke (14). Die Schätzwerte (d[k]) des Dämpfungsfaktors werden in einem weiteren Subtraktionsglied (10) mit Werten (dRef[k]) eines Sollwertes verglichen. Die Ermittlung gewisser Werte (G[k], Tn[k], Tv[k]) wird durch drei Freigabe-Funktionsblöcke (4, 8 und 9) freigegeben oder gesperrt. Der Vorteil des Verfahrens ist, dass Schätzwerte fortlaufend aus aufeinanderfolgenden Messwerten ermittelt werden, wobei der Programmieraufwand eines verwendeten Mikrocomputers niedrig ist. <IMAGE>
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