| 摘要 |
L'invention se rapporte à un procédé pour commander un servomoteur, destiné à accéler la convergence des écarts de position et de vitesse, qui se caractérise par une excellente réponse et une résistance élevée aux dérangements et qui est exempt de résonance mécanique. Lorsqu'une instruction de couple Tc1, obtenue par une opération de commande de vitesse traditionnelle, commande un niveau de couple faible, le gain de régulation (G) est accru, et, lorsque cette instruction de couple commande un niveau de couple élevé, le gain de régulation (G) est réduit (S1-S3). Un couple Tc2, qu'on obtient en multipliant une instruction Tc1 provenant d'une unité de commande de vitesse par le gain de régulation (G), est utilisé comme instruction de couple devant être fournie à un servomoteur (S4, S5). Lorsque les écarts de position et de vitesse sont faibles et qu'une instruction de couple Tc1 commande un niveau de couple faible, le gain augmente, ce qui accroît la réponse et permet une convergence plus rapide de ces écarts. Lorsqu'une instruction de couple Tc1 commande un niveau de couple élevé, le gain est faible et aucune oscillation mécanique ne se produit. |
