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가상 차선 생성 방법이 개시된다. 상기 가상 차선 생성 방법은, 도로의 정보를 이용하여 차량의 주행선을 중심으로 하여 소정 폭을 갖는 가상 차선을 생성하는 단계; 상기 차량 주행 방향 전방에 장애물이 출현하는 경우, 상기 장애물을 둘러싸며 차량 주행 방향에 평행한 변을 갖는 장애물 식별용 직사각형을 형성하는 단계; 상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 상기 장애물 식별용 직사각형의 꼭지점을 통과하는 상기 주행선의 법선을 정의하고, 상기 가상 차선의 폭 내에 존재하는 꼭지점이 상기 법선 상에서 가상 차선을 침범한 거리만큼 상기 주행선으로부터 장애물이 존재하는 반대방향으로 이격된 위치에 기준점을 형성하는 단계; 상기 장애물에 도달하기 이전의 상기 주행선 상에 시작점을 결정하고, 상기 장애물을 통과한 후의 상기 주행선 상에 종료점을 결정한 후, 상기 시작점, 상기 기준점 및 상기 종료점을 이용하여 베지어 곡선을 형성하는 단계; 및 상기 베지어 곡선을 중심으로 하여 상기 소정 폭을 갖는 수정된 가상 차선을 형성하는 단계를 포함한다. |
