METHODS AND APPARATUS RELATING TO MICROPROPAGATION.

摘要

Un procédé de localisation de la tige d'une plante pendant un processus de micropropagation comprend les étapes de génération d'un signal d'image au moyen d'une caméra vidéo représentant une image des plantes et le traitement du signal d'image pour localiser les parties de plantes qui possèdent des largeurs et des longueurs susceptibles de constituer des parties de tiges. On sélectionne alors les tiges en choisissant des parties de plantes remplissant les critères suivants: l'angle situé par rapport à la verticale du côté se rapprochant le plus de la verticale de la partie de plante est inférieur à un angle prédéterminé et on peut tracer une trajectoire descendante continue depuis la base de la plante jusqu'à la surface du matériau dans lequel pousse la plante, en traversant ce dernier. Un autre critère qu'on peut utiliser est que la partie de plante se termine à sa partie supérieure et à sa partie inférieure en une zone de matériau dont la dimension est supérieure à différents critères prédéterminés. Les signaux de localisation sont alors traités pour produire un signal de commande servant à commander à un effectueur d'extrémité robotique de se déplacer à l'emplacement désiré, de saisir la tige sélectionnée et d'enlever la plante ou la partie désirée de celle-ci, du milieu nutritif dans lequel elle pousse. On peut calculer des informations stéréo en observant la plante à partir de points légèrement différents.