| 摘要 |
Dans la présente invention, on confère à un servomoteur une meilleure capacité de suivi des instructions. A cet effet, la valeur moyenne d'instructions de déplacement dans chacun des cycles de traitement en boucle de position/vitesse est déterminée, le nombre de ces instructions de déplacement étant égal au quotient N de la division d'un cycle de distribution par le cycle de traitement en boucle de position/vitesse, le cycle d'un traitement en boucle de position/vitesse étant pris comme centre. On détermine une quantité d'avance directe FFp d'une position en multipliant cette valeur moyenne par un coefficient d'avance directe de position (S13), et cette quantité d'avance directe FFp est ajoutée à une instruction de vitesse obtenue par un traitement en boucle de position normal, en vue de produire une instruction de vitesse corrigée Vc(j) (S14). On procède en outre également à un traitement d'avance directe de vitesse (S16), pour obtenir une instruction de couple Tc(j) pour l'entraînement du moteur (S17). Même lorsqu'on effectue une commande d'avance directe, aucune ondulation n'apparaît dans les erreurs de position et aucun choc ne se produit dans la machine. |
