船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置

摘要

一种船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置，包括单手柄设定二维信号、信号合成、船航方式选择，合成矢量演算，实验数据存取、人工修正量叠加、舵桨角度检测、各舵桨转向定位、舵桨驱动等步骤以及用以实现上述步骤的装置。采用该操作方法及其装置，驾驶员通过单手柄能遥控设置在船舶任意位置上的多个舵桨的运转，智能化地实现船舶航行的全功能，尤其可实现船舶在二维平面360°任意方向上的平行移动。

主权项

1、一种船用全回转多舵浆单手柄操纵方法，其特征在于包括如下步骤：(1)通过单手柄的操作产生用以代表船舶航向和航速的二维信号；(2)将所述二维信号转换为包括合力和合力矩的合成矢量；(3)选择和判断船舶执行包括普通航行、平行移动航行、任意多舵浆组合形式在内的任一种航行方式；(4)将所述合成矢量演算为各个舵浆应处的角度；(5)随机检测各个舵浆当前所处角度；(6)确定各个舵浆从当前角度改变到新的角度所需转动的角度；(7)按最小角度差确定各个舵浆从当前角度转动到新的角度的转动方向；(8)根据所述确定的各个舵浆的转动角度和转动方向驱动各舵浆转动到预定位置。