数值控制程序编制方法

摘要

本发明涉及动力学数值控制程序编制方法，包括分析人的动作，应用此分析得到的知识设计新动作的程序，可分成动力学、约束条件和逆动力学三阶段进行，在动力学阶段应用机械各要素，用动力学方程式表示其动作，在约束条件阶段校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在逆动力学阶段用动力学方程式计算用这些约束条件被校难过的动作和力，最后把这些动作或力的计算结果表示出来，使全体计算量为O(n)。

主权项

1、数值控制程序编制方法，为了把人的动作编成用于数值控制装置的程序，其特征在于，该方法包括把人体分介成构成动作最小单位的部分，然后，基于这些各部分固有的性质、相互关系以及关节的动作范围等的约束条件编制人体模型，向数据库输入的阶段，输入人的实际动作阶段，应用逆动力学对输入的动作进行计算，计算各部分的重心作用，在各关节上的力和力矩，全体的重心，作用在重心上起的力和力矩的阶段，从上述数据库选择基本动作，变更其物理变量的阶段，使人体的各部分和其它的部分分开，忽视有关上述实际动作的相互结合关系和关节的动作范围的约束条件，仅基于指定的力和动力学方程式，计算新动作的阶段，对于此计算结果，校验相互结合关系和关节动作范围的物理约束条件进行修正的阶段，用上述计算结果在图象上表示数值控制装置动作的阶段。