| 摘要 |
ROBOT SCARA KONFIGURACIJE SA TEORIJSKIM RADNIM PROSTOROM I VECIM BROJEM RUKU. Pronalazak se odnosi na robot scara konfiguracije sa teorijskim radium prostorom i vecim brojem ruku. Osnovu resenja cini mehanizam od dva ekscentricno postavljena obrtna diska (2) i (3). Veci disk (2) je ulezisten po svom obimu i smesten u nepokretnu plocu (1), dok je manji disk (3) takodje ulezisten po svom obimu i ekscentricno postavljen u vecem disku (2). Na manjem disku (3) je na istom ekscentricitetu smestena jedna ili veci broj ruku (15). Okretanjem diskova (2) i (3) su obezbedjena prva dva stepena slobode pozicioniranja 01 i 02 i vrh ruke (15) moze dostici svaku tacku kruga precnika jednakom cetvorostrukom koriscenom ekscentricitetu. Ovim su resena dva kljucna problema, odnosno ostvarena je radna povrsina u obliku punog kruga dok je na unutrasnjem disku (3) bez teskoca moguce smestiti veci broj ruku (15). Ruci ili vecem broju ruku (15) se na jedan od poznatih nacina obezbedjuje treci stepen pozicioniranja odnosno vertikalno kretanje (s) cime se postize radni prostor oblika punog cilindra. Rotacijom 03 ruke (15) odnosno ruku (15) oko sopstvene ose se obezbedjuje orijentacija hvataljke odnosno alata.
|
