| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Fahrzeugdrehraten, wodurch Sensorprinzipien bedingte Störungen unterdrückt werden sollen. Einerseits soll bei der Navigation fahrerloser Transportsysteme die zeitabhängige Drift bei bekannten Kreiselsystemen vermieden werden. Andererseits sollen Fehlreaktionen von Radsensoren hinsichtlich der Richtungsinformation des Fahrzeuges, beispielsweise beim Durchfahren von Schlaglöchern, vermieden werden. Abhilfe schafft hier ein Verfahren, nach dem ein in einer Kreiselanordnung erzeugtes Drehratensignal (18) einen Hochpaßfilter (20) passiert und ein von Radsensoren generiertes Drehratensignal (22) einen Tiefpaßfilter (24) passiert, sowie die beiden danach auftretenden Einzelsignale (18', 22') zur Ermittlung der Fahrzeug-Ist-Drehrate zusammengefaßt werden. <IMAGE></p> |
