| 摘要 |
Un programme de mouvement d'un robot est facilement modifié en utilisant un corps de travail au lieu d'utiliser un corps principal. Le programme de mouvement de robot est corrigé en utilisant des données de correction obtenues à l'aide de caméras (2, 3, 4). Lorsqu'un point (Q) du programme de mouvement doit être modifié en un autre point (Qn), un point (Qa) sur un corps de travail (22) est modifié en un point de changement (Qan). Dans un système de commande de robot, ce point de changement est lu sous forme de valeurs de coordonnées respectives et converties en des valeurs de coordonnées dans l'espace. En outre, ces valeurs de coordonnées dans l'espace sont manipulées par des données de correction inverses pour être converties en des valeurs de coordonnées d'espace de référence sur un corps principal ou maître-corps (21). Ces valeurs de coordonnées de référence sont converties de manière inverse en des valeurs de coordonnées de référence des axes respectifs. Etant donné que le programme de mouvement est instruit par les valeurs de coordonnées de référence des axes respectifs, le point (Q) du programme de mouvement est modifié en l'autre point (Qn) en utilisant les valeurs de coordonnées de référence des axes respectifs. Par cette opération, le programme de mouvement peut être facilement modifié sans utiliser le maître-corps (21). |
