PROCEDE DE PILOTAGE D'UN BRAS DE ROBOT EN DEFINISSANT DES TRAJETS DE SUBSTITUTION.

摘要

Procédé de pilotage d'un bras de robot comprenant un certain nombre d'articulations (A à F) susceptibles de venir en butée. Des trajets de substitution sont automatiquement définis, par un calcul ou par le choix d'objectifs intermédiaires, pour parvenir à des points de destination quand le trajet direct impliquerait la mise en butée de certaines articulations.