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Damit erkannt werden kann, ob ein Zustimmungssignal von einem Programmierhandgerät (PHG) ohne eine Störung an eine Robotersteuerung (RS) gelangt, wird das Zustimmungssignal mit einem Hilfssignal moduliert, dessen ständiges Vorliegen am Ort der Robotersteuerung (RS) überwacht wird. Liegt das Hilfssignal vor, werden die Zustimmungssignale akzeptiert. Liegt das Hilfssignal nicht mehr vor, wird ein NOT-AUS ausgelöst. Die Führung des Signalflusses erfolgt ferner aus Sicherheitsüberlegungen her aus zweikanalig. <IMAGE>
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