| 摘要 |
본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로, 특히 로봇 몸체에 유압 발생부를 형성하고 핸드 본체에 구동수단을 형성하여 무게는 줄이고 손가락 프레임의 파지력과 움직임을 향상시킬 수 있도록 하는 로봇 핸드에 관한 것이다. 구성은 본체와 회전축을 갖는 복수 개의 링크로 이루어지는 손가락 프레임을 포함하여 접힘과 펼침 동작하는 로봇 핸드에 있어서, 상기 손가락 프레임의 접힘과 펼침 동작을 지지하는 연결수단과; 상기 연결수단과 연결되어 손가락 프레임이 물체를 신속하게 파지하도록 손가락 프레임의 무게에 대응되는 무게 정도만 움직일 수 있는 토크 동력을 제공하는 작은 크기의 모터를 포함하여 이루어지는 제1 구동수단과; 상기 모터의 일 측으로 위치하도록 구비되는 유압 구동기와, 로봇의 몸체 또는 팔의 일 측으로 위치하도록 구비되는 유압 발생부로 이루어져 상기 손가락 프레임의 파지력을 증가시키는 제2 구동수단; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. |
