| 摘要 |
Système, procédé et appareil servant à commander, via un calcul de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, la position et l'orientation de la plate-forme mobile d'un mécanisme parallèle. Ladite plate-forme mobile est supportée au-dessus d'une plate-forme de base par une pluralité de bras parallèles de support tels que des vérins à déplacement linéaire. Les dimensions de la plate-forme de base et de la plate-forme mobile, ainsi que les longueurs des bras de support, sont fournies à un système de commande qui calcule au moins une solution (51) de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, de la géométrie du polyèdre (un octaèdre pour les modes d'exécution décrits) formé par la plate-forme mobile, la plate-forme de base, et les bras de support. Le système de commande détermine la position et l'orientation finales de la plate-forme mobile en éliminant les racines imaginaires des solutions en boucle fermée et les racines qui produiraient des trajectoires discontinues pour la plate-forme mobile. Un nouveau mécanisme (Fig. 12) spécial parallèle 6-6 est également décrit. Le système de commande permet de commander, d'une nouvelle manière, des plate-formes Stewart connues 3-3 ou 6-3, il permet également de commander le nouveau mécanisme parallèle 6-6 particulier. Ce mécanisme parallèle 6-6 particulier se distingue d'un mécanisme 6-6 courant par le fait qu'il peut se réduire géométriquement à un octaèdre, et qu'il possède alors une géométrie simple, même si ses bras comprennent des connexions distinctes. L'invention concerne également un procédé de réduction du nouveau mécanisme parallèle 6-6 particulier en une plate-forme Stewart équivalente, qui est alors commandée par le système de commande de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, décrit ci-dessus. |
