| 摘要 |
Un procédé et un système (10) permettent de déterminer automatiquement la position et l'orientation d'un objet (16) au moyen même d'une seule image numérisée (24) générée par même une seule caméra (20) sans qu'il soit nécessaire d'utiliser de la lumière structurée. L'image numérisée contient au moins trois caractéristiques géométriques non colinéaires (A, B, C, D) de l'objet (16). Ces trois caractéristiques (A, B, C, D) peuvent être coplanaires ou non. Dans un système à une seule caméra, les caractéristiques géométriques sont des points, et dans un système à caméras multiples, ces caractéristiques sont typiquement formées de combinaisons de points et de lignes. La localisation des caractéristiques (A, B, C, D) est déterminée et traitée dans un ordinateur programmé (38) avec des données de référence et des données de calibrage de la caméra afin de donner au moins trois lignes non parallèle en trois dimensions. Ces lignes en trois dimensions sont utilisées par un algorithme itératif afin d'obtenir des données concernant la position, l'orientation et le décalage de l'objet dans l'espace tridimensionnel. |
