| 摘要 |
L'invention se rapporte à un système d'étalonnage pour robot dans lequel un programme autonome préparé sur un dispositif à programme autonome est converti en un programme de mouvement effectif pour le robot. Quatre points (Pr, i) ne se situant pas sur le même plan sur une pièce à usiner sont déterminés comme valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de base du robot par un organe de lecture de coordonnées (21) par l'intermédiaire d'une technique de retouches. Une matrice de transformation (T) servant à transformer les valeurs de coordonnées d'un système de coordonnées de la pièce à usiner ainsi que son orientation en celles d'un système de coordonnées de base est préparée par un organe d'opérations (22) à partir de points (Pw, i) qui sont situés sur un système de coordonnées de référence de la pièce à usiner, qui correspondent aux quatre points (Pr, i) de la pièce à usiner et qui sont définis par le programme autonome (11). En utilisant cette matrice de transformation (T), un organe de conversion de programme (23) convertit le programme autonome (11) en un programme de mouvement (24). Grâce à un tel agencement, toutes les erreurs, telles que les erreurs de paramètres géométriques du robot, les erreurs de position de la pièce à usiner et similaires, peuvent être corrigées. |
