| 摘要 |
Système permettant de commander une boucle d'asservissement, consistant à lire (SP1) les positions d'un servomoteur et d'une partie mécanique d'actionnement entraînée par le servomoteur, à calculer (SP2) une quantité de torsion représentant une quantité d'erreur, à calculer (SP3) une surface de commutation Suf à partir d'une valeur que l'on obtient en filtrant la quantité de torsion, et à sélectionner (SP4, SP5 et SP6) une entrée de commutation à l'aide de cette valeur, afin d'assurer la commande en mode de glissement. La quantité de torsion est filtrée avec un facteur contenant un numérateur et un dénominateur linéaires. Ce filtre permet de réaliser un système qui présente moins de vibrations et qui résiste aux fluctuations d'inertie. |
