Motion control system for a service carriage.

摘要

In einem Bedienungsroboter mit einem lagegeregelten Motor (173) reagiert ein Ist-Wertgeber (D) für das Lageregelsystem auf Bewegungen eines Teils (172) ohne Bezug auf einen vorbestimmten Referenzpunkt. Zur Bestimmung eines Referenzpunktes des zu bewegenden Teils (172) sind separat Mittel vorgesehen, beispielsweise ein Sensor (200). Das System ermöglicht die Anwendung eines Punkt-zu-Punkt-Reglers (H), für den Motor (173), der ausgehend von den Ausgangssignalen eines Encoders (E) das Teil (172), beispielsweise einen Roboterarm, um einen vorgegebenen Winkel drehen kann.