一种六足步行机机构

摘要

本执行机构为步行机机器人执行机构，它是由内外轴套组成的转体及和转体相连接之六支腿，中间以水平支架梁架连接，在每支竖腿与水平支架梁架之间装有驱动元件，每支竖腿由内外壳体，中间由直线驱动元件构成两组支架之间也装有驱动元件，每支水平支架和竖腿皆采用薄壁方箱结构，本结构之优点：结构简单、动作灵活，移动效率高，具有力矩大、控制准确，适合各种环境中作业使用。

主权项

1、一种六足步行机机构，它是由单腿组成，本实用新型的特征 在于它是由： 1)中间装有内外轴套的转体1， 2)与转体1连接的水平支架横梁2和3； 3)与水平支架横梁2和横梁3连接的六支竖腿4、竖腿5、竖腿6和 竖腿7、竖腿8、竖腿9； 4)每六支竖腿相对应的驱动元件10和梁架之间的驱动元件14 所组成。