| 主权项 |
一种可配设于机器人臂端之旋转工具座装置,该机器人臂端至少具有共轴线之一基准﹝固定﹞轴及一旋转轴,此装置包括:一接合座,连设于该旋转轴上,具有一轴孔与机器人椅端轴呈45'相交;一座盘轴,枢支于该旋转轴之轴孔上,具有一端固设一座盘,该座盘具有多数个承接面供装设工具,该等工具可随座盘轴之枢转,而交替变换至沿机器人臂端轴线上;该座盘并具有对应于承接面个数之多数个定位槽,可受一定位装置作扣持定位;该定位装置具有一作动器固设于接合座上,该作动器含有一件动杆可运动于两位置间;其第一位置为操作一定位杆将座盘予以扣持,其第二位置为将座盘释放;一主动伞齿轮,固设于机器人臂端该基准轴上,其齿轮节面之锥尖系位于接合座轴孔与机器人臂端之轴线交点上;一被动伞齿轮,轴向滑动但限止相对旋转地套设于上述座盘轴之另一端,可被定位接置作动器之作动杆操作其轴向滑动:当作动杆运动经上述第一位置时,被动伞齿轮与主动伞齿轮分离;当作动杆于上述第二位置时,该两伞齿轮啮合,藉此,机器人臂端旋转轴带动接合座及其上之座盘轴及被动伞齿轮绕主动伞齿轮旋转,可旋转以变换座盘上之工具;当变换工具后,作动杆运动至第一位置,两伞齿轮分离,且座盘被扣持定位;在作动杆处于第一与第二位置间时,两伞齿轮有部份啮合,同时定位杆有部份扣合,便啮合与定位作用相接续而不致偏差。图示简单说明:第一图:系旋转工具座装置固定在机器人臂端的正视图。第二图:系多爪垂盘装置之上视图。第三图:系旋转工具座装置在换爪时之正视图。 |
