| 主权项 |
1、一种位置回路控制器之自漂移补偿装置，其特征在于包含：位置回路-用以送出位置指令，以控制工作机器作适当之位移；指令侦出手段-用以侦出位置回路所发出之指令；计时器；计时器控制手段-当指令侦出手段侦出位置回路之指令为0时，响应该侦出结果，开始计时一段适当之期间；在此期间内如受到下述“到达”信号，即停止计时器之计时；累积指令位置计算手段-依据位置回路输出之位置指令，计算累积指令位置ΣPC；反馈手段-依据工作机器之位移量，向位置回路输出反馈位置信号；累积反馈位置计算手段-依据反馈手段之输出，计算累积反馈位置ΣPF；补偿落后误差设定手段-利用下式之方法，设定补偿落后误差PE′(式中VF为实际漂移量)：PE′=ΣPC-ΣPF+VF落后误差计算手段-响应计时器开始计时之动作，依据下式，计算当时之落后误差PE：PE=ΣPC-ΣPF归零侦出手段-侦出上述PE′之值，当PE′之值小于或等于一定值K时，发出“到达”信号；补偿落后误差更新手段-在计时器计时完毕，而上述归零侦出手段未发出“到达”信号时，更新上述补偿落后误差PE′；其特征在于：上述落后误差追随补偿手段更新上述补偿落后误差时，系取当时之落后误差PE为实际漂移量之负值：VF=-PE而完成漂移补偿。 |
