抓拿接触点可控的工业机器人终端手

摘要

一种在二维平面内可控制抓拿接触点的工业机器人终端手，此终端手在驱动被抓拿物运动时，既可保持接触点在被抓拿物表面的位置不变，从而消除一般工业机器人多指手由于指端形状对于运动控制造成的不良影响，也可以控制接触点在被抓拿物表面移动，满足工业操作(如装配)中抓拿接触点可运动的特殊要求。

主权项

1、一种由基座、电机及减速机构、传感器、手指连杆、指端构成的机器人终端手，其特征在于指端采用可控的移动式表面结构。