DEVICE FOR CONTROLLING SERVO MOTOR

摘要

En général, dans une machine pourvue d'une unité de commande de servomoteur, laquelle comporte une boucle de rétroaction de position, une boucle de rétroaction de vitesse, et une boucle de rétroaction de courant, une valeur d'instruction de courant est affectée à la tension qui correspond au couple de frottement au moment où le moteur commence à tourner et/ou lors de l'inversion du sens de rotation afin de compenser le temps de réponse du moteur provoqué par le couple de frottement. Selon l'invention relative à un perfectionnement de cette technique, la valeur d'un élément d'intégration constituant l'unité de commande de vitesse est inversée selon une fonction une fois que l'instruction de vitesse du moteur a varié d'une valeur positive à une valeur négative ou vice versa, ou bien une fois qu'une vitesse mesurée du moteur a varié d'une valeur positive à une valeur non positive ou d'une valeur négative à une valeur non négative. La valeur de sortie est alors ajoutée à la valeur d'instruction de courant ou à son terme d'intégration, ce qui améliore le temps de réponse et réduit les erreurs dans la marche de la machine.