| 摘要 |
<p>Ein Roboterarm besteht aus einem Oberarmglied und einem Unterarmglied, die über ein einachsiges Gelenk miteinander verbunden sind. Das Oberarmglied ist über ein Kreuzgelenk mit einem Gestell verbunden. Um einen Gewichtsausgleich zu erhalten, ist am Oberarmglied ein Winkelhebel angeordnet, an dessen einem Hebelarm eine nach oben gerichtete Ausgleichskraft angreift und dessen anderer Hebelarm mit dem Unterarmglied verbunden ist. Fluchten beide Armglieder miteinander, dann weist der Kraftangriffspunkt am einen Hebelarm seinen größten Abstand zum Kreuzgelenk auf. Wird das Unterarmglied dagegen aus seiner Flucht mit dem Oberarmglied geschwenkt, dann vermindert sich der Abstand zwischen dem Kraftangriffspunkt und dem Kreuzgelenk.</p> |
