| 摘要 |
La structure d'articulation décrite, qui est conçue pour des robots industriels est destinée à assurer l'entraînement d'un élément mobile, tel qu'un tronc rotatif (14), par l'intermédiaire d'un engrenage d'entraînement, et est pourvue d'un engrenage entraîné (26) relié à l'élément mobile, de deux pinions d'entraînement (28, 30) s'engrenant dans deux dents différentes de l'engrenage entraîné (26), d'un méchanisme à courroie d'entraînement (28a, 30a, 32) reliant ensemble les deux pinions d'entraînement (28, 30), d'un tendeur (36) en prise avec le méchanisme à courroie d'entraînement (28a, 30a, 32), de façon à appliquer la tension de la courroie d'entraînement (32) de manière régulable sur les rouleaux (28a, 30a), ainsi que d'une source d'alimentation d'entraînement (34) reliée à l'un (28) des deux pinions d'entraînement (28, 30). Dans cette structure d'articulation, des parties engrenées préchargées dans des directions mutuellement opposées se forment à l'avance entre les surfaces des dents engrenées des pinions d'entraînement (28, 30) et de l'engrenage entraîné (26), via le méchanisme à courroie d'entraînement (28a, 30a, 32), grâce à la régulation du tendeur (36), ce qui permet d'éliminer le jeu. |
