| 摘要 |
L'invention concerne un procédé de commande d'un bras mécanique à résonance, consistant à débloquer le bras de sa position de départ, à le déplacer vers une position prescrite en lui appliquant une tension au moins sur une partie de sa trajectoire et à bloquer le bras à cette position prescrite.Selon l'invention, la trajectoire est divisée en deux tronçons; lors du mouvement du bras sur un tronçon de fixation, une tension de référence U1 est appliquée, et on mesure et on fixe la vitesse et la coordonnée du bras; lors du mouvement du bras sur un tronçon de correction, on mesure sa vitesse, on calcule la différence de vitesse entre les tronçons et on produit une tension supplémentaire; on applique au moteur 10 d'entraînement du bras une tension qui est la somme de la tension de référence U1 et de la tension supplémentaire U2 .L'invention s'applique notamment aux manipulateurs.
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