TEACHING/PLAYBACK METHOD OF WORKING MACHINE

摘要

Le procédé d'apprentissage/reproduction pour engin de terrassement ci-décrit est le procédé utilisé pour l'automatisation des opérations d'une pelle hydraulique et d'autres engins de construction. Les opérations effectuées par un opérateur sur l'actuateur d'un engin de terrassement sont mémorisées et reproduites afin d'effectuer automatiquement la même opération. Le procédé décrit permet notamment d'effectuer la même opération qu'au moment de l'apprentissage même si la charge sur l'actuateur de l'engin de terrassement lors de l'apprentissage n'est pas la même lors de la reproduction. A cet effet, on enregistre la quantité de fluide fournie par la pompe au moment de l'apprentissage et le débit d'alimentation à chaque actuateur de l'engin de terrassement. Lorsque la quantité de fluide fournie par la pompe se modifie en fonction de la variation de la charge au moment de la reproduction, on effectue une commande de sortie du moteur, afin que la quantité de fluide fournie par la pompe corresponde à celle fournie lors de l'apprentissage. Lorsque le débit d'alimentation de l'actuateur de l'engin de terrassement se modifie, une soupape de régulation de débit montée dans son circuit d'admission est commandée de sorte que la quantité de fluide fournie par la pompe corresponde également au débit au moment de l'apprentissage.