| 摘要 |
本发明多关节型机器人之第１部份为，具有复数由基轴，及转动自如连接于该基轴部之第１臂及转动自如连接于该第１臂之第２臂构成之臂组之多关节型机器人，使复数臂组相互结合分离自如，基本上一方面系具有复数臂组之多腕型，惟随需要也可构成仅一臂组之单腕型机器人，可随制造线内容之变更任意变更其形态，又本发明多关节型机器人之第２部份，由于在相互结合如上述结合分离自如之复数臂组用之结合装置赋予能调整轴旋方向位置之机能可任意设定复数臂组得以协动作业之转动作业领域，而本发明多关节型机器人之第３部份系，由于在一臂组与他臂组之结合部设连接配称或配管等用之环状空间，使其能容易进行前述形态之变更或随轴周方向之位置调整之配线或配管之变更或调整。 |
