Der Steuerung (ST) eines Roboters (R) ist ein Programmablaufspeicher (PA) zugeordnet. In diesem werden während des Ablaufs des regulären Programms fortlaufend die resultierenden Weginformationen abgelegt. Beim Auslösen eines Start-Minus-Befehls durch einen Bediener wird eine Rückwärtsbewegung des Roboters anhand der im Programmablaufspeicher (PA) abgefragten Daten ermöglicht. Mit einem Start-Plus-Befehl kann der Roboter wieder zum Ort des Einsatzes der Rückwärtsbewegung verfahren werden, wo dann wieder ein Einsprung in das reguläre Programm möglich ist. Das Verfahren ist insbesondere auch beim Vorliegen von verzweigten gegebenenfalls mit parametrisierten Daten versehenen Programmen verwendbar.
