| 摘要 |
<p>La présente invention décrit un robot articulé horizontal miniaturisé et léger, qui peut être amené à se mouvoir dans un espace étendu et dont la fabrication, l'assemblage, l'entretien et le transport sont assurés à des coûts réduits. Une vis à billes (21) contenue dans un actuateur à action directe (100) est soutenue rotative par son extrémité supérieure sur une plaque supérieure d'une colonne (10) et est reliée par son extrémité inférieure à une unité d'entraînement (40) disposée sur une plaque de base de la colonne. Un premier bras (220) est articulé pivotant à un élément d'articulation (210) d'un manipulateur (200) fixé à une coulisse (30) dans l'actuateur et un second bras (240) est articulé pivotant au premier bras. La vis à billes est amenée à tourner sous l'action de l'unité d'entraînement de façon à déplacer le manipulateur avec la coulisse le long de la vis à billes et un cerveau moteur (230, 250) pour le manipulateur est entraîné de façon à faire tourner les deux bras dans un plan horizontal, le travail du robot pouvant ainsi être effectué pendant que le poignet articulé du robot est placé dans un espace où se trouve le robot. Dès lors qu'une base sur laquelle l'actuateur est soutenu pivotant n'est pas nécessaire, le robot peut être conçu avec des dimensions et un poids plus petits et à un coût plus faible et l'espace de mouvement du robot est agrandi grâce à la position basse de limitation du mouvement vers le bas du manipulateur.</p> |
