| 摘要 |
Technique d'excavation automatique à l'aide d'une pelle mécanique. On calcule par approximation un mouvement orbital idéal de référence d'une pointe de lame de godet en un ensemble de points et on détermine d'avance les positions de ces points et l'orientation du godet dans ces points. Lorsque l'on commande le début de l'excavation automatique à l'aide d'une pédale d'actionnement (10) ou similaire, on détermine comme point de début d'excavation une position de pointe de lame de godet dans le point indiqué, et on calcule les positions de ces points par rapport au véhicule, en fonction de ladite position de début d'excavation, pour chacune des zones d'excavaton, en les divisant par l'ensemble de points. Pour chaque zone d'excavation, on calcule l'angle de rotation de chaque partie de travail nécessaire pour le déplacement de la pointe de lame de godet vers la position ainsi calculée et pour que le godet ait l'orientation définie. Chaque partie de travail est entraînée automatiquement en utilisant l'angle de rotation calculé comme angle cible de rotation pour chaque zone d'excavation. De cette manière, le godet, les bras et la flèche sont commandés de manière entièrement automatique, de sorte que la pointe de lame de godet se déplace le long de l'orbite idéale de référence et le godet prend l'orientation idéale, afin d'améliorer le rendement par des opérations simples. Après l'excavation, le godet est entraîné automatiquement de manière qu'il reste toujours horizontal en fonction de l'actionnement manuel des bras et des flèches, ce qui réduit le danger de laisser tomber les matières chargées. |
