| 摘要 |
Un procédé de correction des lieux géométriques de robots industriels peut être appliqué au moyen de systèmes de capteurs simples et réduit la charge de traitement de données du robot. Lorsque le robot est autorisé à reproduire une opération après qu'un lieu géométrique mobile voulu a été enseigné au robot à l'aide d'un système de coordonnées fixes, l'unité de commande calcule (S5) la position (Pi) d'un point interpolé dans le système de coordonnées fixes sur la base des données enseignées. Ensuite, une divergence entre la position mobile actuelle et le lieu géométrique mobile voulu est retrouvée (S6) dans un système prédéterminé de coordonnées défini par la position mobile actuelle et par le sens actuel de déplacement, et la divergence est convertie (S7) en une valeur de correction (xr', yr', zr') dans le système de coordonnées fixes. Une valeur d'instruction pour chaque position corrigée Pi' à chaque point interpolé est obtenue par le calcul Pi'(Xi + SIGMAxr', Yi + SIGMAyr', Zi + SIGMAzr') (S8). |
