机器人误差矫正装置和方法

摘要

此装置和方法用来改善可编程机器人相对于目标物体的方向和位置之精度。此方法亦包括校正安装在机器人末端的构件(emd-ebbector)的TCF之位置。机器人以外的参考位置，如其几何和空间数据，都已确定。这些确定好的数据被储存起来以便将来在决定局部的相对参考系时可以提取和比较，机器人之末端构件被移到第一参考位置以确定刚体误差矫正。这个矫正结果被储存在机算机之寄存单元内以便以后机器人运动时得以应用。

主权项

1、校正象摄象机或夹具之类的机器人末端构件的末端控制坐标系的位置的方法，末端构件安装在具有机器人末端坐标系的机器人末端连杆上并受到计算机数据处理和存储装置的控制，此方法由下面几个步骤组成： a)连结一个具有针状末端的指针装置到机器人的末端连杆上并使指针和机器人末端坐标系的z轴相平行； b)在离开机器人但却在其操作范围之内的空间里选择第一个参考点； c)把机器人移到第一个方位矢以使指针之尖端刚好位于第一个参考点上； d)把机器人在步骤“c”第一个方位矢时的位置数据存储在计算机设备上以备以后提取和比较； e)连结末端构件到末端连杆上； f)在末端构件上确定一个参考点； g)把机器人移到第二个方位矢以使末端构件上的参考点位于第一个参考点上； h)把机器人在步骤“g”第二个方位矢时的位置数据存储在计算机设备上以备以后提取和比较； i)比较步骤“d”和“h”所存储的位置数据以检测其差异； j)在计算机设备内处理所检测到的差异以确定末端控制坐标系相对于机器人末端坐标系的位置偏移。