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Procédé de commande de vitesse pour un servomoteur pouvant actionner de manière constante une machine servocommandée, telle qu'un robot et une machine-outil à commande numérique, au maximum de ses prestations, et pouvant déplacer correctement le point de fonctionnement du robot et l'actuateur d'outils le long du lieu géométrique défini par une instruction. Lorsqu'une instruction de vitesse est lue à partir d'un programme, la valeur correspondant à la vitesse spécifiée est divisée par une accélération maximum admissible (Am) de la machine pour déterminer une constante de temps de commande d'accélération/décélération (T) (étape S2). Cette constante de temps est alors divisée par une période d'échantillonnage pour calculer le nombre (n) d'échantillons pour la vitesse spécifiée (étape S3). Ensuite, la vitesse pendant la période d'échantillonnage actuelle et la vitesse échantillonnée la fois précédente ou n fois avant sont additionnées et la somme est divisée par le nombre d'échantillons. Le servomoteur est entraîné à la vitesse résultante calculée en tenant compte de l'accélération ou de la décélération. Par conséquent, la machine est toujours accélérée ou décélérée avec l'accélération maximale admissible, ce qui permet d'atteindre des prestations optimales, et l'actuateur est déplacé correctement le long du lieu géométrique spécifié. |
