| 摘要 |
로봇 시스템에서 툴을 위치시키기 위한 시스템 및 방법은 제1 빈도로 툴에 대한 주 위치 정보를 결정하고 제2 빈도로 툴에 대한 2차 위치 정보를 결정하는 것을 포함한다. 툴은 주 위치 정보 및 2차 위치 정보에 기초하여 제1 위치 제어 모드 및 제2 위치 제어 모드에서 이동된다. 제1 위치 제어 모드와 제2 위치 제어 모드 각각에서 제1 빈도 및 제2 빈도 중 적어도 하나가 조절된다. 제1 위치 제어 모드에서 제1 빈도와 제2 빈도 간 차이는 제2 위치 제어 모드에서 제1 빈도와 제2 빈도 간 차이와는 상이하다. |
