AN ADAPTIVE VISION-BASED CONTROLLER

摘要

Dispositif de commande adaptative basé sur la vision, permettant par exemple de commander un bras de robot. Le dispositif de commande comprend: une caméra; un dispositif de segmentation permettant l'analyse d'images provenant de la caméra, concernant leur contenu; un suiveur, un dessinateur et un dispositif de repérage réagissant entre autres aux informations provenant du dispositif de segmentation, afin de créer une liste d'informations segmentées en trois dimensions, un dispositif de reconnaissance destiné à recevoir la liste d'informations et à comparer les informations dans la liste par rapport à une base de données d'objets plausibles; ainsi qu'un planificateur interactif avec le dispositif de reconnaissance, et répondant aux définitions de la tâche afin de développer des parties de commande. Le dispositif de segmentation décompose l'image en régions de teinte approximativement uniforme, puis le dessinateur produit une esquisse de l'image, ladite esquisse se composant d'arcs dont chacun représente une caractéristique significative dans l'image. Le suiveur suit les caractéristiques et les régions d'intérêt à travers une série d'images, et le dispositif de repérage produit des informations de profondeur et d'échelle à partir des vues multiples. Ainsi, le travail du dispositif de repérage consiste à construire une représentation tridimensionnelle de la scène, qui ne change pas par rapport au mouvement de la caméra. Le dispositif de reconnaissance utilise des informations scéniques telles que des plans de caractéristiques produits par le dispositif de segmentation, etc., conjointement avec une base de connaissance, afin de construire un modèle de monde qui est une représentation logique du monde tel qu'il est vu par la caméra. Le planificateur utilise le modèle d'environnement et les définitions de la tâche, afin de construire un plan ayant la forme d'un ensemble d'action, et d'accomplir la tâche définie. Le planificateur produit également des demandes afin d'obtenir davantage d'informations à partir d'autres