ARTICULATED ROBOT CONTROLLER

摘要

Dispositif de commande de robot articulé éliminant les vibrations du bras de robot par compensation à boucle de réaction des perturbations provoquées par le couple d'interférence lors de l'entraînement du bras de robot. Le dispositif de commande comprend un organe opérateur (8) qui détermine des valeurs de couple d'interférence mutuelle pour chaque bras, des organes d'observation de conditions (2) reproduisant les variables de conditions provenant des instructions de couple du servomoteur ainsi que sa vitesse réelle, un organe de conversion (4) qui convertit les signaux de sortie de l'organe d'observation de conditions en une valeur corrigée du couple provoqué par les perturbations du servomoteur, et un organe correcteur (9) qui corrige un signal de déviation d'instruction de couple dans le servomoteur en fonction de la valeur corrigée ainsi convertie et de la valeur de couple d'interférence susmentionnée.