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<p>Un procédé de commande du freinage d'un véhicule sur roues. Le procédé se caractérise par le fait qu'il consiste à calculer une valeur approchée de la vitesse du véhicule sur une première période donnée pendant laquelle la roue est freinée, cette valeur approchée étant fonction d'une mesure de la vitesse linéaire de la roue, et d'une mesure fonction de la décélération du véhicule, pendant une seconde période de temps précédant la première période, la roue étant commandée en défreinage pendant cette deuxième période.</p> |
